面粉包裝拆垛機(jī)械手執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從堆垛好的托盤上抓取物料，沿運(yùn)動路徑將其放置在傳送帶指定位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機(jī)器人在完成拆垛作業(yè)時(shí)其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運(yùn)動過程障礙物情況，選用“門”字形運(yùn)動軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時(shí)，所走軌跡均為“門”字形，僅因物料在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡起始點(diǎn)坐標(biāo)不同。
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