熟石灰全自動(dòng)碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。
熟石灰全自動(dòng)碼垛機(jī)根據(jù)機(jī)器人在完成碼垛作業(yè)時(shí)其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運(yùn)動(dòng)過程障礙物情況，選用“門”字形運(yùn)動(dòng)軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時(shí)，所走軌跡均為“門”字形，僅因物料在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡起始點(diǎn)坐標(biāo)不同。
在采用熟石灰全自動(dòng)碼垛機(jī)進(jìn)行碼垛作業(yè)的時(shí)候，機(jī)器人抓手的選擇很重要，真空抓手便宜，易于操作，而且能夠裝載大部分負(fù)載物。翻蓋式抓手，它能將一個(gè)袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
熟石灰全自動(dòng)碼垛機(jī)應(yīng)用的領(lǐng)域包含了：食品飲料類、醫(yī)藥類、煙草類、化工類、物流類、家電類、塑膠類等行業(yè)?？梢酝ㄟ^更換抓手，實(shí)現(xiàn)在不同行業(yè)各種形狀的成品進(jìn)行裝箱和拆（碼）垛作業(yè)。靈活應(yīng)變現(xiàn)場(chǎng)的各種碼垛要求，適應(yīng)多種包裝形式，包括：紙箱自動(dòng)化碼垛、袋包自動(dòng)化碼垛、桶裝物品碼垛、異型包裝碼垛。
